Si, una vez conectado el teléfono por USB, este no es detectado, deberemos configurar udev tal que así:

1. Crear el fichero /etc/udev/rules.d/51-android.rules.

2. Añadir el siguiente contenido (como dice el título, esto es válido para el Nexus S):

 #      NEXUS S
 SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="18d1", ATTR{idProduct}=="4e21",
 SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="18d1", ATTR{idProduct}=="4e22", SYMLINK+="android_adb"
 SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="18d1", ATTR{idProduct}=="4e20", SYMLINK+="android_fastboot"

3. Ahora, en la línea de comandos, lanzamos lo siguiente:

 sudo chmod a+r /etc/udev/rules.d/51-android.rules

4. Reiniciamos y ya deberiamos ver nuestro dispositivo lanzando “adb devices” en la línea de comandos.

5. Una vez lanzado deberiamos ver algo tal que así

 List of devices attached
 3130F74D00E600EC	device

6. Si obtuviéramos una respuesta del siguiente tipo:

 List of devices attached
 ???????????? no permissions

Tendremos que lanzar adb con permisos de root:

 $ ./adb kill-server
 $ sudo ./adb start-server
 $ ./adb devices

En caso de tener que instalar otros dispositivos diferentes al Nexus S, puedes encontrar la configuración en http://developer.android.com/guide/developing/device.html.